幼少期の頃は普通に優しくて良い父親だと思ってた私。だが、私が中学生になった頃から父親がおかしくなってきて・・

父との付き合い方についての相談です。
当方24歳の女で、障害があるため障害年金を受給し、全額家計に入れながら実家ぐらし中です。
ひとり暮らしをするには障害の程度が重く、また障害年金だけでは生活していけないこともあり、実家を出ることは今のところ考えていません。
家族構成は、父、母、姉(結婚して家を出ている)、私、弟の五人家族です。

父についてですが、幼少期の頃は普通に優しくて良い父親だと思っていました。
ですが、中学生頃から
・一緒にお風呂を強要(成人してからは冗談ぽく言われる以外はありませんが、中学～高校生頃は拒否すると機嫌が悪くなりものに当たられたり怒鳴られたりしました)
・朝のハグ強要(これは今も続いています。拒否すると機嫌が悪くなり以下略)
・朝のハグのときに下部分を体にこすりつけてくる(やめてよと言ったり体をさり気なく離すと機嫌が悪くなり以下略)
・セクハラ発言(胸がない、尻がでかい等の身体的特徴をあげつらう系、お前とやりたい男はいないだろうな等の侮辱シモネタ系、彼氏がいないかの執拗な確認)
等があり、こいつ頭おかしいな？と思うようになりました。今は機嫌が悪くなられても良いので朝のハグ等は拒否するようになりましたがしつこく言ってきます。

また、中学生頃から家族のことが色々と見えだしてきたのですが、母に対するモラハラや経済的DV、借金等もありとても尊敬できる父親ではないことに気づいてしまいました。

今はできる限り距離をおいて生活しているのですが、父がやたら関わってきたがり、逃げるのにも限度がある状況です。
母は、「お父さんも冗談で言ってるのよ」「あなたがかわいいから可愛がりたいのよ」等と言ってセクハラ等に対して庇ってはくれません。
唯一弟が、そういうことを言われたりされそうになったときに父を怒鳴りつけて庇ってくれるくらいです。
姉は結婚して家を出るまではできる限り庇ってくれましたが、もう結婚しているのでなかなか頼れない状況です。
不思議なことに姉に対してはハグやお風呂の強要やセクハラ発言等は実家にいた頃から一切ありませんでした。

これらを踏まえて、父とどう距離を取ったらいいか、いっそのこと家族関係が悪くなるのを覚悟で完全に拒絶するべきなのかご相談に乗って貰えればと思います。

書いてるうちにだんだん腹が立ってきたというか本気で父の頭がおかしいなと感じてきたので、完全に拒絶したいのですがそれで家を追い出されるのは困るのでそのあたりどうするべきか、知恵を貸していただけたら助かります。